Regelungstechnik @ its best!

[FlyingGekko]

Ich besuche aktuell eine Vorlesung bei einem Gastprofessor von der TU-Wien (Regelung nichtlinearer Systeme).

Dazu gab es zwischendurch drei sehr beeindruckende Videos zu sehen, welche im Rahmen einer dort durchgeführten Doktorarbeit entstanden sind:

Doppelpendel:
http://www.youtube.com/watch?v=tyyitW4WS14

Dreifachpendel:
http://www.youtube.com/watch?v=TJis5k4M2eA
http://www.youtube.com/watch?v=Ep2lNMic_fk

Viel Spaß beim Staunen

mfg Stephan

[RCPhilN]

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Mit hochverdichteten Grüßen
Savage XL Flux MMM 6s
TT01-E Brushless 3s
DX3s
HK500GT
Blade MSR
DX6i

[chaos2]

Dem kann ich mich nur anschließen:


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"Duct tape is magic and should be worshiped." Andy Weir - The Marsian

[Decolocsta]

Krass

[Cody227]

Echt krass. Wer hat denn das programm daür gecoded?

[FlyingGekko]

[amigaman]

Erstmal wie die anderen: Krass

Dann die Frage: Warum wird beim 3. Video zwischen den verschiedenen Pendelstellungen geblendet?
Manuelle Hilfe oder nur zur Verkürzung?
Weil, das hätte ich gerne gesehen, wie die Maschine das 3-er-Pendel aufstellt.

Und: Sind in den Gelenken Potis oder Encoder, oder wie wird die Istposition erfasst?
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Gruß, Jens

Meins: Traxxas Summit @ 2x 2S 7,6Ah LiPo | Vaterra Twin Hammers @ 2S 4,2Ah LiPo
Sohn: Traxxas Stampede @ 2S 5,8Ah LiPo

[FlyingGekko]

[amigaman]

Nicht direkt.
Im ersten Video wechselt die Maschine öfter die Konfiguration: beide Arme hoch, beide runter, den ersten hoch oder den zweiten hoch.
Im letzten Film macht er das nicht, obwohl man sieht das sich die Pendel ändern. Da wurde dann immer geblendet.
Und da das drei Arme sind, fände ich es interessant, da zuzuschauen.
Wobei die Filme sich so schon sehr cool aussehen!
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Gruß, Jens

Meins: Traxxas Summit @ 2x 2S 7,6Ah LiPo | Vaterra Twin Hammers @ 2S 4,2Ah LiPo
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[FlyingGekko]

@amigaman: Im ersten Video sieht man das Doppelpendel. Hier wird jeweils so schnell wie möglich zwischen den einzelnen (stabilen und instabilen) Ruhelagen gewechselt.

Im zweiten und dritten Video werden Versuche am Dreifachpendel gezeigt. Im zweiten Video geht es um den Wechsel von der stabilen unteren Ruhelage in die instabile "obere" Ruhelage. Die anderen Ruhelagen wurden hier nicht mehr angefahren, da die Berechnung der optimalen Trajektorien laut Professor viel Aufwand im Vorfeld bedeutet, dahinter jedoch keine neuen Erkenntnisse mehr stecken (und man lastet eben ungern einen Großrechner aus, wenn es nicht sein muss).

Im dritten Video werden seitliche Bewegungen in den instabilen Ruhelagen gezeigt. Diese Ruhelagen werden aber nicht "optimal" angefahren (den Grund habe ich bereits erklärt).

mfg Stephan