Adaptiver Allrad-Antrieb...

[Softeisbieger]

Moin,

ich weiß nicht ob dieses Thema schonmal diskutiert wurde (eine kurze Suche hat mir nichts geliefert), aber was haltet ihr von dem folgenden (ich spinne mal ein bisschen vor mich hin):
Ein Antrieb bei dem man die Kraft beliebig auf die Vorder- und Hinterachse verteilen kann. Dafür fallen mir zwei Möglichkeiten ein:


1) Konventionell mit einem Motor, Mitteldiff und 2 Bremsen die eine Achse bremsen und so die Kraft umleiten. Hierfür sollte das Mitteldiff natürlich nicht gesperrt sein, da die Bremsen ein beliebig sperrbares Mitteldiff emulieren und schon genug Energie in den Bremsen dissipiert...

2) Jeweils einen Motor für Vorder- und Hinterachse. Damit auch zwei Regler. ->"Virtuelles Mitteldiff"


In beiden Fällen wird man über eine extra elektronische Regelung denke ich nicht drum herum kommen. Ein Mikrocontroller liest die Signale des Empfängers ein und steuert entsprechend die Motoren bzw. Bremsen. Vielleicht noch zuästzliche Sensoren die Geschwindigkeit, Drehzal erfassen... Damit lassen sich dann verschiedene Programme realisieren (ASR, ABS, ...). Außerdem könnte je nach Lenkeinschlag die Lastverteilung verstellt werden.




Ich muss sagen, ich bin ein wenig von 2) angetan. Man könnte mit der Simpel-Lösung beginnen, bei der beide Motoren gleich angesteuert werden und dann eine Regelung entwickeln. Die PWM-Signale mit einem Mikrocontroller einlesen ist ja nicht so das Problem, dann noch ein bisschen Programmieren und fertig... Ach ja, Basis wäre für mich natürlich ein Savage...

Was meint ihr? Kann man damit wohl einen spürbaren Vorteil erlangen? Primär denke ich an Beschleunigung und Kurvenverhalten.

Johannes
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NORTH CENTRAL POSITRONICS, LTD

[Vespacrosser]

Die Idee, eine bzw beide Achsen abzubremsen um die Lastverteilung zu regulieren wäre prinzipiell mit entsprechender Servoansteuerung schon problemlos mit einer Futaba 4pks machbar (mehrfachmischer, zB. wird beim Einschlagen gebremst, ohne den Bremshebel zu betätigen etc...).

Scheitert aber alleine schon am Verschleiß der Scheiben/Beläge , besonders in Kombination mit Brushlessmotoren.

Die 2te Möglichkeit mit 2 Motoren ist da theortisch die mechanisch bessere Lösung...

[gutti-g]

wenn dann gleich radselektiv!

dann kannst alles machen! siehe in der wrc z.b. : kurvenäußeres rad in kurven beschleunigen, schlupf regeln,...

braucht aber ganz schön technik. raddrehzahlsensoren, sensoren die die bewegung um alle achsen bestimmen und dann noch alles verbinden und programmieren.

als hobby meiner meinung nach nicht, bzw nur schwer umsetzbar. schaffen ja nicht mal die großen autokonzerne vernünftige regelungen. ( abs z.b.: normale abs regeln viel zu grob im auto für optimale verzögerung. ganz im gegensatz zu rennwagen. geht da viel später, schneller und feinfühliger.)

aber vorteil wirst auch nicht viel haben. die ganze technik wird viel zu schwer werden um einen vorteil zu haben!

[FlyingGekko]

Mit ein wenig Ahnung von Regelungstechnik sollte sich die zweite Lösung umsetzen lassen.

Allerdings solltest du bedenken, dass Systeme wie ABS und ESP den Reifendurchmesser als fixen Parameter benötigen (um mit Hilfe der gemessenen Beschleunigung und der Wellendrehzahl auf den Schlupf rückrechnen zu können) und eben jener Parameter schwankt im Buggy schon sehr stark. Auch wäre hier ein Steuereingriff auf alle vier Reifen notwendig

Alternativ wäre es möglich, große Schlupfunterschiede zwischen Vorder- und Hinterachse direkt auszugleichen. Das ließe sich mit zwei einfachen Drehzahlsensoren sehr simpel realisieren!

Eine weitere Möglichkeit wäre der Einsatz von Wirbelstrombremsen am Mitteldiff, da diese sich sehr linear verhalten, sich elektrisch ansteuern lassen und keinerlei Verschleiß aufweisen.

mfg Stephan

[FlyingGekko]

Na das Thema muss den Threadstarter ja interessiert haben

[Softeisbieger]

[FlyingGekko]

@Softeisbieger: Vielleicht wollte ich dich ja noch zum weiteren posten anstiften

Hast du denn Ahnung von Regelungstheorie? Wenn nicht kann ich dir dazu ein wenig Literatur empfehlen.

Allgemein braucht man für solche Aufgaben aber nur grundlegende C-Kenntnisse. Man sollte aber bei der Wahl des µC (oder besser DSP) auf die erforderliche Rechenleistung achtgeben.

[Softeisbieger]

[Cody227]

Nur grundlegende c-kenntnisse? Mich würde ja mal interessieren was du unter grundlegend vertehst. Ich hab mal 16bit x86 assembler programmiert und die sprache ist zwar geil, aber so hardwarenahes programmieren ist doch eine ziemliche qual. Wenn man da auch mit interrupts und prozessorregistern arbeiten muss stell ich mir das ziemlich schwierig vor. Vlt. hast du ja mal ein kleines code-beispiel aus deiner sammlung (ich nehme mal an du bist selbst programmierer, da du dich ja damit auszukennen scheinst)

[amigaman]

Evtl. solltest du dir mal den Quellcode eines Quadcopters (Stichwort MultiWii) ansehen.
Da ist ein relativ kleiner ATmega drauf, und da sind
- Servosignal von mindestens 4 Kanälen lesen
- Servosignal für mindestens 4 Kanäle ausgeben
- Accelerometer, Kompass, und Lagesensor für je 3 Achsen und noch einige andere Sensoren per I2C
- Regelung mit PID für jeden der mindestens 4 Ausgänge
implementiert.
Da sollte sich doch was draus machen lassen?

Edit: Da fällt mir ein: 4 direkt mit je einem Sensored Brushlessmotor angetriebene Räder? Front/Rear/All Wheel Drive/Brake, ABS, ASR und und und, alles machbar. Die Teile dürfen nur nicht allzu viel Rastmoment haben.
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Gruß, Jens

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