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Softeisbieger Werkstatt-Meister
Anmeldedatum: 17.03.2009 Beiträge: 172 Wohnort: Aachen/Bielefeld
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Verfasst am: 04.06.2012, 20:54 • Titel: Adaptiver Allrad-Antrieb... |
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Moin,
ich weiß nicht ob dieses Thema schonmal diskutiert wurde (eine kurze Suche hat mir nichts geliefert), aber was haltet ihr von dem folgenden (ich spinne mal ein bisschen vor mich hin):
Ein Antrieb bei dem man die Kraft beliebig auf die Vorder- und Hinterachse verteilen kann. Dafür fallen mir zwei Möglichkeiten ein:
1) Konventionell mit einem Motor, Mitteldiff und 2 Bremsen die eine Achse bremsen und so die Kraft umleiten. Hierfür sollte das Mitteldiff natürlich nicht gesperrt sein, da die Bremsen ein beliebig sperrbares Mitteldiff emulieren und schon genug Energie in den Bremsen dissipiert...
2) Jeweils einen Motor für Vorder- und Hinterachse. Damit auch zwei Regler. ->"Virtuelles Mitteldiff"
In beiden Fällen wird man über eine extra elektronische Regelung denke ich nicht drum herum kommen. Ein Mikrocontroller liest die Signale des Empfängers ein und steuert entsprechend die Motoren bzw. Bremsen. Vielleicht noch zuästzliche Sensoren die Geschwindigkeit, Drehzal erfassen... Damit lassen sich dann verschiedene Programme realisieren (ASR, ABS, ...). Außerdem könnte je nach Lenkeinschlag die Lastverteilung verstellt werden.
Ich muss sagen, ich bin ein wenig von 2) angetan. Man könnte mit der Simpel-Lösung beginnen, bei der beide Motoren gleich angesteuert werden und dann eine Regelung entwickeln. Die PWM-Signale mit einem Mikrocontroller einlesen ist ja nicht so das Problem, dann noch ein bisschen Programmieren und fertig... Ach ja, Basis wäre für mich natürlich ein Savage...
Was meint ihr? Kann man damit wohl einen spürbaren Vorteil erlangen? Primär denke ich an Beschleunigung und Kurvenverhalten.
Johannes _________________ NORTH CENTRAL POSITRONICS, LTD |
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Vespacrosser CULT-Urgestein
Anmeldedatum: 23.11.2009 Beiträge: 1457
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Verfasst am: 04.06.2012, 21:03 • Titel: |
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Die Idee, eine bzw beide Achsen abzubremsen um die Lastverteilung zu regulieren wäre prinzipiell mit entsprechender Servoansteuerung schon problemlos mit einer Futaba 4pks machbar (mehrfachmischer, zB. wird beim Einschlagen gebremst, ohne den Bremshebel zu betätigen etc...).
Scheitert aber alleine schon am Verschleiß der Scheiben/Beläge , besonders in Kombination mit Brushlessmotoren.
Die 2te Möglichkeit mit 2 Motoren ist da theortisch die mechanisch bessere Lösung... |
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gutti-g Werkstatt-Meister
Anmeldedatum: 10.05.2010 Beiträge: 165
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Verfasst am: 04.06.2012, 21:08 • Titel: |
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wenn dann gleich radselektiv!
dann kannst alles machen! siehe in der wrc z.b. : kurvenäußeres rad in kurven beschleunigen, schlupf regeln,...
braucht aber ganz schön technik. raddrehzahlsensoren, sensoren die die bewegung um alle achsen bestimmen und dann noch alles verbinden und programmieren.
als hobby meiner meinung nach nicht, bzw nur schwer umsetzbar. schaffen ja nicht mal die großen autokonzerne vernünftige regelungen. ( abs z.b.: normale abs regeln viel zu grob im auto für optimale verzögerung. ganz im gegensatz zu rennwagen. geht da viel später, schneller und feinfühliger.)
aber vorteil wirst auch nicht viel haben. die ganze technik wird viel zu schwer werden um einen vorteil zu haben! |
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FlyingGekko Globaler Moderator
Anmeldedatum: 01.06.2003 Beiträge: 4521 Wohnort: Linz/ Urfahr
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Verfasst am: 04.06.2012, 21:10 • Titel: |
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Mit ein wenig Ahnung von Regelungstechnik sollte sich die zweite Lösung umsetzen lassen.
Allerdings solltest du bedenken, dass Systeme wie ABS und ESP den Reifendurchmesser als fixen Parameter benötigen (um mit Hilfe der gemessenen Beschleunigung und der Wellendrehzahl auf den Schlupf rückrechnen zu können) und eben jener Parameter schwankt im Buggy schon sehr stark. Auch wäre hier ein Steuereingriff auf alle vier Reifen notwendig
Alternativ wäre es möglich, große Schlupfunterschiede zwischen Vorder- und Hinterachse direkt auszugleichen. Das ließe sich mit zwei einfachen Drehzahlsensoren sehr simpel realisieren!
Eine weitere Möglichkeit wäre der Einsatz von Wirbelstrombremsen am Mitteldiff, da diese sich sehr linear verhalten, sich elektrisch ansteuern lassen und keinerlei Verschleiß aufweisen.
mfg Stephan |
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FlyingGekko Globaler Moderator
Anmeldedatum: 01.06.2003 Beiträge: 4521 Wohnort: Linz/ Urfahr
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Verfasst am: 06.06.2012, 20:31 • Titel: |
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Na das Thema muss den Threadstarter ja interessiert haben |
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Softeisbieger Werkstatt-Meister
Anmeldedatum: 17.03.2009 Beiträge: 172 Wohnort: Aachen/Bielefeld
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Verfasst am: 06.06.2012, 21:33 • Titel: |
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FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
Na das Thema muss den Threadstarter ja interessiert haben |
Was soll denn bitte so ein Kommentar? Das Thema interssiert den Threadstarter (also mich) nach wie vor, wie kommst du darauf das es das nicht mehr tut?
Naja, hier noch etwas konstruktives:
Wir sind uns denke ich einig, das für die Regelung ein Mikrocontroller zum Einsatz käme. Bisher habe ich meine (AVR-)Mikrocontroller in C programmiert und damit einige kleinere Projekte realisiert. Das war allerdings immer ein ziemlicher Krampf, da die Programmierung der Controller so seine Eigenarten hat. Es ist halt seeehr hardwarenah.
Daher werde ich für dieses Projekt (wenn es denn realisiert wird) wohl einen Arduino einsetzten. Arduinos werden im Prinzip auch in C programmiert (hardwaremäßig unterscheiden die sich auch nicht von "normalen" AVRs), nur hat "Arduino C" noch einige Funktionen die einem das Leben vereinfachen sollen. Es ist für einen Anfänger sicherlich wesentlich intuitiver und einfacher zu lernen als nacktes C.
Mehr habe ich zum Thema erstmal nicht beizutragen. _________________ NORTH CENTRAL POSITRONICS, LTD |
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FlyingGekko Globaler Moderator
Anmeldedatum: 01.06.2003 Beiträge: 4521 Wohnort: Linz/ Urfahr
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Verfasst am: 06.06.2012, 21:57 • Titel: |
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@Softeisbieger: Vielleicht wollte ich dich ja noch zum weiteren posten anstiften
Hast du denn Ahnung von Regelungstheorie? Wenn nicht kann ich dir dazu ein wenig Literatur empfehlen.
Allgemein braucht man für solche Aufgaben aber nur grundlegende C-Kenntnisse. Man sollte aber bei der Wahl des µC (oder besser DSP) auf die erforderliche Rechenleistung achtgeben. |
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Softeisbieger Werkstatt-Meister
Anmeldedatum: 17.03.2009 Beiträge: 172 Wohnort: Aachen/Bielefeld
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Verfasst am: 07.06.2012, 21:31 • Titel: |
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FlyingGekko hat Folgendes geschrieben: |
@Softeisbieger: Vielleicht wollte ich dich ja noch zum weiteren posten anstiften
Hast du denn Ahnung von Regelungstheorie? Wenn nicht kann ich dir dazu ein wenig Literatur empfehlen.
Allgemein braucht man für solche Aufgaben aber nur grundlegende C-Kenntnisse. Man sollte aber bei der Wahl des µC (oder besser DSP) auf die erforderliche Rechenleistung achtgeben. |
Ne, mit Regelungstechnik hatte ich bisher noch nicht allzu viel zu tun. Wobei ich nicht genau weiß ob ich so tief einsteige das ich das bräuchte, mein Plan wäre nämlich grob:
1. Es muss erstmal ein Auto her mit dem ich das realisieren könnte
2. Fernsteuerungssignale ein- und ausgeben können (quasi nur durchreichen)
3. Erste zarte Versuche einer Regelung, zB.
- Lasterverteilung vorne / hinten in Abhängkeit - ja wovon eigentlich? - ich wollte eigentlich gerade schreiben in Abhängkeit der Gasstellung, aber das macht irgendwie nicht so viel Sinn. Vielmehr wird man, denke ich, wollen das während des beschleunigen mehr hinten und während des bremsens mehr vorne ist (oder so ähnlich). Da wirds dann ja schon wieder kompliziert (!?), da man die Gasstellung ableiten muss. Oder man baut einen Beschleunigungssensor ein, der das direkt erkennt... Und dann wirds spannend (und da kommt dann die Regleungstechik ins Spiel?)
- Bei Kurvenfahrt mehr vorne (macht das Sinn?)
- ?
Was könnte man noch regeln? Wobei ich glaube das reicht auch fürs erste (insbes. Punkt 1.)
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Ich hätte noch eine Verständnisfrage zu der Lösung mit Bremsscheiben: Wenn man ein konventionell gesperrtes Mitteldiff und die Lösung mit Bremsscheiben mit gleicher Sperrwirkung betrachtet, dann dissipiert bei beiden Varianten doch genau gleich viel Energie, oder!? Irgendwie war ich auf dem Trip das bei der Bremsscheibe deutlich mehr dissipiert (warum auch immer...). _________________ NORTH CENTRAL POSITRONICS, LTD |
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Cody227 CULT-Urgestein
Anmeldedatum: 03.05.2011 Beiträge: 1217 Wohnort: Hamburg
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Verfasst am: 07.06.2012, 22:19 • Titel: |
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Nur grundlegende c-kenntnisse? Mich würde ja mal interessieren was du unter grundlegend vertehst. Ich hab mal 16bit x86 assembler programmiert und die sprache ist zwar geil, aber so hardwarenahes programmieren ist doch eine ziemliche qual. Wenn man da auch mit interrupts und prozessorregistern arbeiten muss stell ich mir das ziemlich schwierig vor. Vlt. hast du ja mal ein kleines code-beispiel aus deiner sammlung (ich nehme mal an du bist selbst programmierer, da du dich ja damit auszukennen scheinst) |
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amigaman CULT-Urgestein
Anmeldedatum: 22.10.2011 Beiträge: 1688 Wohnort: Nord-West-Deutschland
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Verfasst am: 07.06.2012, 23:14 • Titel: |
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Evtl. solltest du dir mal den Quellcode eines Quadcopters (Stichwort MultiWii) ansehen.
Da ist ein relativ kleiner ATmega drauf, und da sind
- Servosignal von mindestens 4 Kanälen lesen
- Servosignal für mindestens 4 Kanäle ausgeben
- Accelerometer, Kompass, und Lagesensor für je 3 Achsen und noch einige andere Sensoren per I2C
- Regelung mit PID für jeden der mindestens 4 Ausgänge
implementiert.
Da sollte sich doch was draus machen lassen?
Edit: Da fällt mir ein: 4 direkt mit je einem Sensored Brushlessmotor angetriebene Räder? Front/Rear/All Wheel Drive/Brake, ABS, ASR und und und, alles machbar. Die Teile dürfen nur nicht allzu viel Rastmoment haben. _________________ Gruß, Jens
Meins: Traxxas Summit @ 2x 2S 7,6Ah LiPo | Vaterra Twin Hammers @ 2S 4,2Ah LiPo
Sohn: Traxxas Stampede @ 2S 5,8Ah LiPo |
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